参见CNKI硕士论文《基于ROS的移动操作臂自主导航与抓取实现》，徐保来，导师 管贻生，广东工业大学

此外还有2篇也可以看看：

1. 《室内移动机器人自主导航与抓取规划》，陈良良，导师 刘冠峰，广东工业大学
2. 钱伟. 基于ROS的移动操作机械臂底层规划及运动仿真[D]. 哈尔滨工业大学, 2015.