区别：

一、与杭电 “一种多排式全向轮”，CN202623788U（失效专利）的区别

1. 内外轮毂数量及轮毂连接方式不同
   1. CN202623788U：单个双排全向轮包含内外2个轮毂，内外轮毂之家通过轮毂中心凸台直接连接，采用的是插拔式结构，稳固性欠佳。
   2. 申请专利：单个双排全向轮包含1个轮毂和两个端盖，轮毂与端盖之间除了采用中心插拔式紧固连接保证同轴度外，还采用16根螺钉分别将两侧端盖固定在轮毂上，保证稳固性。
2. 从动轮的组成结构与运动效果不同
   1. CN202623788U：纺锤体从动轮4由滑动轴承8，轴承套9和纺锤体外圈10组成。纺锤体外圈10和轴承套9采用橡胶硫化的一体结构。这种结构虽然采用了轴承套来增加纺锤体绕支撑轴转动的灵活度，当时当从动轮整体（见说明书附图图6）安装入轮毂后，由于轴承8贴近轮毂一侧收到来自轮毂的挤压，轴承8会贴近轴承套9以及纺锤体外圈10，进而阻碍从动轮转动，使得全向轮全向运动性能变差。
   2. 申请专利：从动轮包括支撑套12，橡胶套13，金属衬套14和两个台阶轴承15组成。尼龙支撑套12被橡胶套13包裹呈一体化结构。当从动轮整体（见说明书附图图3）安装入轮毂后，由于金属衬套14的外径比轴承15的外圈内径小，因此来自轮毂的挤压力作用到衬套后，衬套只能贴近轴承内圈，不会阻碍轴承外圈的转动，因此不会影响从动轮整体的转动，有效保证从动轮转动的灵活性。此外，由于衬套卡死轴承内圈，可以防止从动轮沿支撑轴发生位移，提高全向轮运动控制精度。
3. 从动轮外侧纺锤体橡胶表面纹理不同
   1. CN202623788U：未提及纺锤体橡胶表面纹理，依据说明书附图，可见其表面较为平整光滑，不利于提高全向轮与地面的摩擦力。
   2. 申请专利：从动轮橡胶套13表面纹理可以根据应用需求进行盖面，增大或减少从动轮与地面间的摩擦力。说明书附图中分别表示了齿状凹凸表面以及环形凹槽表面两种纹理。
4. 从动轮支撑轴外形不同
   1. CN202623788U：轮毂U型轴内安装支撑轴，支撑轴两端呈扁平状，并开有螺纹孔，两两首尾相接形成正八边形轴链结构，轴链连接处通过带有倒钩的盖板固定。
   2. 申请专利：支撑轴外形没有描述，实际为光轴。

二、与科大“一种全向轮”，CN202448657U的区别

1. 从动轮的组成结构与运动效果不同
   1. CN202448657U：未提及从动轮的构造，依据说明书附图，其为简易的橡胶轮。
   2. 申请专利：从动轮包括支撑套12，橡胶套13，金属衬套14和两个台阶轴承15组成。尼龙支撑套12被橡胶套13包裹呈一体化结构。当从动轮整体（见说明书附图图3）安装入轮毂后，由于金属衬套14的外径比轴承15的外圈内径小，因此来自轮毂的挤压力作用到衬套后，衬套只能贴近轴承内圈，不会阻碍轴承外圈的转动，因此不会影响从动轮整体的转动，有效保证从动轮转动的灵活性。此外，由于衬套卡死轴承内圈，可以防止从动轮沿支撑轴发生位移，提高全向轮运动控制精度。
2. 从动轮外侧纺锤体橡胶表面纹理不同
   1. CN202448657U：从动轮外圆周处倒有斜角，使轮毂上所有从动轮围城的圆形滚动面也呈齿形状。
   2. 申请专利：从动轮橡胶套13表面纹理可以根据应用需求进行盖面，增大或减少从动轮与地面间的摩擦力。说明书附图中分别表示了齿状凹凸表面以及环形凹槽表面两种纹理。

3. 端盖部分

   1. CN202448657U：轮毂最外侧设有端盖，通过内六角螺钉固定通过从动轮的光轴。

   2. 申请专利：具体实施方式中，可将全向轮端盖改进为若干个固定齿，每个固定齿两端各有半个光孔，不同于专利CN202448657U需要拆卸端盖上的所有螺钉才能更换从动轮，而是只需要拆卸两个固定齿即可更换一个从动轮。